Tantra a tanrická masáž je známa ešte z čias pred Kristom, pričom jej prvotný význam bol duchovný. Vykonávala sa v trocha inej podobe ako ju poznáme dnes, ale pre vtedajších obyvateľov bola významnou súčasťou ich duchovného života. Súčasníci si jej pozitíva vychutnávajú formou príjemných a vzrušujúcich rituálov a masáží.
Tantrickú masáž si môžeme vychutnávať aj na Slovensku hlavne vďaka masážnym salónom, ktoré aj na našom území začali ponúkať túto službu najmä po nežnej revolúcii. Od tohto obdobia sa k nám totiž cez otvorené hranice dostáva mnoho tovarov a druhov služieb zo zahraničia a medzi ne môžeme počítať aj tento druh masáže. Hoci História tantry a tantrickej masáže história tantry siaha do obdobia pred Kristom, aj dnes nám má čo ponúknuť. Prvé zmienky sa dajú nájsť už v epose O Gilgamešovi, ktorého vznik sa datuje 2000 rokov pred Kristom a tu ju nazývajú „posvätná prostitúcia“.
V každom období mali ľudia nejakého boha a bohyne, ktorým sa klaňali, medzi ne patrila aj bohyňa lásky a plodnosti, no jednotlivé národy ju nazývali vlastným menom. V Egypte to bola Ísis, v Babylone Ištar či v Grécku Aténa alebo v Ríme Venuša, stavali im chrámy v každom väčšom meste a do nich sa k nim chodili modliť a vykonávať službu „posvätné prostitútky“. Išlo o ženy s veľkou úctou medzi ostatnými občanmi, pretože si zvolili život v službe tejto bohyni, mali výnimočné postavenie a dobré meno. Ak mali deti, tie mohli ich majetok dediť.
Bohyňu lásky a plodnosti ľudia prosili o požehnanie, plodnosť či lásku a uctievanie prebiehalo formou sexuálnych rituálov a obradov, ktoré vykonávali aj počestné ženy. Staré spisy gréckeho dejepiscu Herodota z 5.st. pred Kristom hovoria o tom, že v Babylone mali ženy zvyk raz v živote stráviť v chráme nejaký čas a vykonať pohlavný styk s niektorým z cudzincov. Považovali to za posvätný akt, ktorého ak výsledkom bolo dieťa, manžel ženy ho prijal ako dar Bohyne. Táto služba bola pre ženu cťou.